电机

• 电机的分类有挺多的，按用途来看的话就有 驱动类电机 和 控制类电机

左为 四线双极性电机 ，右为 直流电机

直流电机

• 属于驱动类电机，是将动能转化为机械能，主要用在电钻、电风扇、洗衣机等设备上，如我们小时候玩的四驱车大多数为直流电机

步进电机

• 又分为 反应式 、永磁式、 混合式 三种

反应式

结构简单成本低，但动态性能差、效率低、发热大、可靠性低，基本被淘汰

永磁式

动态性能好、输出力矩较大，但误差相对来说较大一些，价格低，广泛应用于消费产品

混合式

综合了上两种的优势，精度也很高，但结构相对复杂，价格也相对较高，主要用于工业。

驱动

• 驱动 直流电机 的方法也很简单，像我们小时玩的时候，直接是用电池一正一负接上去，这里我们也是一样，但是单片机的IO口的驱动能力不足以驱动我们的直流电机，所以我们需要用到芯片来帮我们驱动直流电机

ULN2003芯片

如图，输入与输出之间用的是 逻辑非 ，也就是说我们在 输入端 输入 0 ，在 输出端 得到的就是 1，

而驱动 直流电机 只需让它的两个引脚一正一负就行了

• 驱动步进电机需了解该电机的特性与相位，我用的步进电机则是 四线双极性 电机，它有两个绕组，每个绕组有两根线（A+、A- 、B+ 、B-）,想要驱动它，我看教程上的运行方式是(A+)—(A-)—(B+)—(B-)，但我试了一下后，电机并没有转动，只是一直在抖动，后来我将它改为 A+、B+、A-、B-轮流为高电平，它就正常转动了
• 同样，想要驱动步进电机，IO口的驱动能是达不到要求的，我们同样要用芯片来帮我们驱动它

TC1508S芯片

该芯片可以用来驱动四线双极性步进电机，同时也可以用它来驱动直流电机，上一个芯片驱动直流电机无法做到控制正反转

步进电机驱动程序

#include <STC89C5xRC.H>
#include "intrins.h"

void delay2ms()   //误差 0us
{
    unsigned char a,b;
    for(b=4;b>0;b--)
        for(a=248;a>0;a--);
    _nop_();  //if Keil,require use intrins.h
}

//unsigned char code BeatCode[4]=
//{
//	0x0d,0x07,0x0e,0x0b    //A+—B+—A-—B-
//};
unsigned char code BeatCode[4]=
{
	0x0b,0x0e,0x07,0x0d    //B-—A-—B+—A+
};

void main()
{
	unsigned char x;
	unsigned char tmp;
	while(1)		
	{
		tmp=P1;
		tmp=tmp&0xf0;				//与上0，低四位清零
		tmp=tmp|BeatCode[x];		//在或，给低四位输入数据
		P1=tmp;						//在把低四位的数据和高四位的原值传回给P1
		x++;
		if(x==4)						//x=x&0x03,到4归零
		{
			x=0;
		}
		delay2ms();					//延时，不然会发现步进电机在抖动
	}
}

要注意的是在切换时要有延时，不同的步进电机所需的延时时间也是有所不同，需要自己去测试

• 这样就完成了简单的电机驱动，精确的驱动等我学会了在说哈，目前实力不足。。。